Question

O braço de um sistema robótico que desenvolve altas acelerações é submetido a esforços internos de grande magnitudes e esses esforços podem fazer com que o braço sofra flexão que não pode ser desprezada. Então, para modelar uma situação dinâmica desse tipo, podemos aumentar o número de corpos (acrescentar massa no sistema) conectadas entre si por molas e amortecedores.

Suponha que um braço robótico tenha o modelo representado pela figura abaixo cuja função transferência é equação abaixo.
Ilustração e diagrama de blocos de um braço robótico



Ilustração e diagrama de blocos de um braço robótico

Modelo de um braço robótico com dois graus de liberdade Diagrama de corpo livre do modelo
Fonte: elaborado pelo autor


Sendo o equacionamento da massa à esquerda a seguinte equação:





E o equacionamento da massa à direita a seguinte equação:





Qual a função transferência entre a saída Y e a entrada U levando em consideração condições iniciais nulas?

Escolha uma:
a.




b.




c.




d.




e.

Answer 1

A resposta é a maior respostas dentre as opções!

Answer 2

Resposta:

Y/U = (Bs+K)² / (Ms²+Bs+K)(Ms²+2Bs+2K)-(BS+K)²

Explicação:

Corrigido pelo AVA