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Foi desenvolvida em grande parte do século XII devido a criação do circo. Mas como esporte, essa modalidade da ginástica é relativamente jovem. As primeiras competições mundiais datam em 1973 junto com a ginástica artística formam uma nova modalidade da Federação Internacional de Ginástica (FIG) que tem como principais características a execução de exercícios que exigem força, agilidade e equilíbrio.
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