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Cada comitiva era dividida em lotes de sete animais, cada um aos cuidados de um homem que os controlava através de gritos e assobios. Cada animal carregava cerca de 120 quilogramas e chegava a percorrer até 3 000 quilômetros.
Num sentido mais amplo, também designa o comerciante que comprava tropas de animais para revendê-las, e mesmo o "tropeiro de bestas", que usava os animais para, além de vendê-los, transportar outros gêneros para o comércio nas várias vilas e cidades pelas quais passava. No sentido mais estrito, "tropeiro" é o peão cuja função, na pecuária extensiva brasileira (inclusive nas comitivas), consiste em reunir pela manhã, cuidar durante o dia e alojar à noite a tropa de cavalos de serviço que os peões campeiros trocam durante a jornada de trabalho. Além de seu importante papel na economia, o tropeiro teve importância cultural relevante como veiculador de ideias e notícias entre as aldeias e comunidades distantes entre si, numa época em que não existiam estradas no Brasil.
Um dos marcos iniciais do tropeirismo foi quando a Coroa Portuguesa instalou, em 1695, na Vila de Taubaté, a Casa de Fundição de Taubaté, também chamada de Oficina Real dos Quintos. A partir de então, todo o ouro extraído das Minas Gerais deveria ser levado a esta Vila e, de lá, seguia para o porto de Parati, de onde era encaminhado para o reino via cidade do Rio de Janeiro.
Ao longo das rotas pelas quais se deslocavam, ajudaram a fazer brotar várias das atuais cidades do Brasil. As cidades de Taubaté, Sorocaba, Santana de Parnaíba e São Vicente em São Paulo, Viamão e Cruz Alta no Rio Grande do Sul e Castro no Paraná são algumas das pioneiras que se destacaram pela atividade de seus tropeiros.