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A Harpa é um dos instrumentos de existência mais remota. Ela tem a forma de um triângulo e suas cordas, de extensões distintas, estão posicionadas em um patamar perpendicular à tampa da caixa de ressonância. Elas são atadas por cravelhas - peça em que se enrola a ponta superior das cordas de um instrumento para que elas sejam tensionadas.
Este instrumento provavelmente procede dos ancestrais arcos utilizados para caçar alimentos; o homem primitivo percebeu, aos poucos, o som que era produzido quando suas mãos tocavam levemente as cordas da arma improvisada. Seu próprio formato remete à forma deste artefato.
Sabe-se de sua ancestralidade pelas referências que são feitas à harpa em fabulações que narram epopéias, nos poemas antigos e em variadas obras de arte. Desta forma é possível deduzir que este instrumento já existia antes mesmo da vinda de Cristo, em regiões como a Babilônia e a Mesopotâmia.
Em monumentos históricos, como a cripta do faraó egípcio Ramsés III, que viveu de 1198 a 1166 a.C., ou em esculturas gregas da era antiga e em cavernas iraquianas, que remontam a 2900 a.C., foram descobertas imagens de harpas. Já a versão portátil se origina indubitavelmente de terras irlandesas; ela é inclusive o símbolo heráldico da Irlanda.
Há duas espécies de harpas: as de caixilho, espécie de moldura de madeira ou metal, e as abertas. A primeira tem um traço distintivo, a presença de uma coluna simples que conecta a região da caixa de ressonância à consola, esfera superior recurva deste instrumento; a segunda, por não apresentar o pilar, tem uma configuração curvada – é o caso da lira e da harpa africana.
No período em que o Islã se desenvolveu, no século VIII, a harpa disseminou-se do norte da África até a Espanha, difundindo-se velozmente por todo o continente europeu. Em meados de 1720 elaborou-se a harpa com pedais, um estágio significativo na história deste instrumento.
Parece que Celestin Hochbrücker foi o responsável pela criação da harpa, a qual foi posteriormente burilada pelo francês Érard, em 1810. Hoje a harpa sinfônica é composta por 46 ou 47 cordas paralelas e sete pedais; quatro destes são correspondentes ao pé direito e três são manuseados pelo pé esquerdo.
A harpa desenvolve um som inebriante, impossível de se traduzir verbalmente, daí seu intenso poder de sedução. Vários harpistas se destacaram ao longo da história, entre eles Nicolas Bochsa, Harpo Marx, Gabriel Cavalcante, e Orla Fallon, do grupo Celtic Woman. A banda germânica Haggard, que produz música folk metalizada, também usa a harpa em alguns de seus espetáculos.
Ela é tocada por meio de um método denominado dedilho, ou seja, a sonoridade é elaborada através da vibração das cordas quando elas são ativadas pelos dedos dos instrumentistas.