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A mandioca selvagem original foi domesticada pelos indígenas sul-americanos em tempos imemoriais, provavelmente em algum ponto do interior do atual território brasileiro. Sua domesticação significou o aprendizado de sua técnica de plantio ( enterrando pedaços de caule em seu solo ) e da técnica para remover o ácido cianídrico tóxico de suas raízes e folhas. A abundância de carboidratos propiciada pelo seu cultivo possibilitou o surgimento de novas nações indígenas nas regiões tropicais americanas.
Com a chegada dos colonizadores europeus, no século XVI, estes aprenderam dos indígenas as técnicas da utilização da mandioca. A ¨ farinha de pau¨, como era chamada a farinha de mandioca, passou a ser um alimento básico dos marinheiros europeus que viajavam pela costa americana. Os bandeirantes, exploradores de origem europeia que desbravavam o interior da América do Sul em busca de escravos índios, pedras e metais preciosos entre os séculos XVI e XVIII, tinham por alimentação básica a farinha de mandioca e a carne-seca.
Os navegadores europeus foram os responsáveis pela introdução da mandioca no continente Africano a partir do século XVI. Encontrando condições climáticas semelhantes às de seu território de origem, a mandioca se espalhou pelo continente Africano, tornando-se um ingrediente típico da culinária africana.
Com o aumento da imigração europeia para o continente americano a partir do século XIX, o cultivo e o consumo da mandioca na América foram, em grande parte, substituídos pelos de espécies vegetais importadas como o trigo e o arroz.