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A origem do teatro pode ser remontada desde as primeiras sociedades primitivas, em que acreditava-se no uso de danças imitativas como propiciadores de poderes sobrenaturais que controlavam todos os fatos necessários à sobrevivência (fertilidade da terra, casa, sucesso nas batalhas etc), ainda possuindo também caráter de exorcização dos maus espíritos. Portanto, o teatro em suas origens possuía um caráter ritualístico.
Com o desenvolvimento do domínio e conhecimento do homem em relação aos fenômenos naturais, o teatro vai deixando suas características ritualistas, dando lugar às características mais educacionais. Ainda num estágio de maior desenvolvimento, o teatro passou a ser o lugar de representação de lendas relacionadas aos deuses e heróis.
O teatro ocidental tem sua origem no teatro grego que surgiu através dos ritos em honra de Dionísio, o Deus do Vinho. Nas festas, Dionísio era personificado na forma de um bode, os gregos se fantasiavam com roupas de pele de cabra e folhas de parreira na cabeça, e andavam pelos campos em procissões e cânticos em honra de Dionísio.
Nos ritos que eram realizados na cidade, usavam-se ricas indumentárias e as procissões tinham uma característica mais séria.
A origem do nome Tragédia vem desses ritos: a palavra tragédia vem da palavra grega “tragóide”, que significa o canto do bode. Nos primeiros tempos o elemento dominante ainda era o canto e a dança do coro.
A Música era considerada “o mais importante dos ornatos da tragédia”. O canto (melopéia / melopolia) está na raiz da tragédia, que surgiu dos ritos que simbolizavam a morte e o renascimento do deus Dionísio. O canto coral (Ditirambo), a dança e a poesia representada formaram a tragédia já com a forma que conhecemos hoje.
Na Grécia antiga, os festivais anuais em honra ao deus Dionísio (Baco, para os latinos) compreendiam, entre seus eventos, a representação de tragédias e comédias. As primeiras formas dramáticas na Grécia surgiram neste contexto, inicialmente com as canções dionisíacas (ditirambos).
Surgiu também a peça satírica: o conservador Aristófanes cria um gênero sem paralelo no teatro moderno, pois a comédia aristofânica mesclava a paródia mitológica com a sátira política. Todos os papéis eram representados por homens, pois não era permitida a participação de mulheres.
Os escritores participavam, muitas vezes, tanto das atuações como dos ensaios e da idealização das coreografias. O espaço utilizado para as encenações, em Atenas, era apenas um grande círculo. Com o passar do tempo, grandes inovações foram sendo adicionadas ao teatro grego, como a profissionalização, a estrutura dos espaços cênicos (surgimento do palco elevado) etc. Os escritores dos textos dramáticos cuidavam de praticamente todos os estágios das produções.
Nesse mesmo período, os romanos já possuíam seu teatro, grandemente influenciado pelo teatro grego, do qual tirou todos os modelos. Nomes importantes do teatro romano foram Plauto e Terêncio. Roma não possuiu um teatro permanente até o ano de 55 a.C., mas segundo é dito, enormes tendas eram erguidas, com capacidade para abrigarem cerca de 40.000 espectadores.
Apesar de ter sido totalmente baseado nos moldes gregos, o teatro romano criou suas próprias inovações, com a pantomima, em que apenas um ator representava todos os papéis, com a utilização de máscara para cada personagem interpretado, sendo o ator acompanhado por músicos e por coro.