Question

Não entendi porque a resultante é TA – P = Fcp, e não Fcp + TA - P...

Answer 1

A força centrípeta $\textbf{SEMPRE}$ será a resultante, portanto você não pode fazer Fcp + TA - P, dessa forma você estaria alterando o valor da força resultante que é a própria força centrípeta.

Como essa força sempre terá seu vetor apontado para o centro da circunferência, basta ver quais forças estão contra ou a favor à direção do vetor Fcp. No caso, a tração está na mesma direção e sentido da centrípeta, enquanto o peso está no sentido oposto, então a força resultante será a tração menos o peso:

Fcp = TA - P