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Olá!
A teoria mais aceita é a que estabelece que os mamíferos vêm de répteis, que evoluíram para aproveitar os nichos ecológicos que antes não eram possíveis de se adaptar.
A evolução destes a partir dos répteis mamiferoides foi um processo gradual que durou aproximadamente 100 milhões de anos entre o Permiano Médio e o Jurássico Médio, tornando-se uma grande explosão de espécies durante o Triássico Médio.
Quando os ancestrais primitivos dos mamíferos conseguiram regular a temperatura de seu corpo, conseguiram colonizar regiões geográficas onde as baixas temperaturas impediam a sobrevivência de espécies ectotérmicas (de sangue frio), podendo assim adotar hábitos noturnos e aproveitar os recursos alimentares.
Desenvolveram posteriormente um aparelho locomotor melhor, um sistema digestivo mais complexo e eficaz, o sistema circulatório tornou-se mais potente e especializado, proporcionando a melhora do sistema respiratório.
Assim, esta cadeia de transformações de todos os sistemas orgânicos foram desenvolvidos e especializados durante um longo período de mais de cento e sessenta milhões de anos, para a ocupação do meio terrestre.