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Nascido em Vila Rica (Rich Town), cujo nome foi mudado mais tarde para Ouro Preto (Black Gold), Minas Gerais , Brasil, em 1738 (por vezes diz-se que em 1730), ele era filho de Manuel Francisco da Costa Lisboa, Português homem e sua escrava africana , Isabel. Seu pai, um carpinteiro , havia imigrado para o Brasil, onde suas habilidades eram tão procuradas que ele parece ter sido elevado à posição de arquiteto. Quando Antônio era jovem, seu pai se casou e foi criado na casa do pai, juntamente com seus meio irmãos. Foi lá que ele presume ter aprendido os fundamentos da escultura , arquiteturae a combinação dos dois. Antônio aparece pela primeira vez como diarista trabalhando na Igreja de Nossa Senhora do Carmelo, na cidade de Ouro Preto, uma igreja projetada por seu pai.