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Graduou-se em História pela Faculdade de Filosofia, Letras e Ciências Humanas da Universidade de São Paulo, onde lecionou de 1961 a 1985.
Sua tese de doutorado, Portugal e Brasil na crise do Antigo Sistema Colonial (1777-1808), [1] apresentada em 1973,[1] por seu caráter inovador na análise do comércio e da administração coloniais em seus aspectos mais intrincados, lançou as bases para uma nova compreensão das relações entre Metrópole e Colônia.
Em 1986, transferiu-se para o Instituto de Economia da Unicamp.
Em 1996 publicou, em colaboração de Carlos Guilherme Mota, A independência política do Brasil. Foi o organizador geral da coleção História da vida privada no Brasil, de 1997, que reuniu trabalhos de renomados historiadores contemporâneos brasileiros.
Lecionou na Universidade do Texas por duas vezes e participou de diversos debates e seminários em outras universidades americanas, como a de Columbia e a da Universidade da California | Califórnia.
Na França, deu cursos no Institut des Hautes Études de l'Amérique Latine, ligado à Universidade de Paris III (Sorbonne Nouvelle); na Bélgica, na Universidade de Louvain; e, em Portugal, nas universidades de Coimbra e de Lisboa, onde residiu um ano quando realizava pesquisas para sua tese de doutorado.
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