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Se desconsideramos efeitos de cinemática dos fluidos, as forças atuantes num sólido imerso num fluido são o peso e o empuxo, em sentidos opostos.
O peso tem valor P = mg e o empuxo tem valor E = dVg, sendo m a massa do objeto, d a densidade do fluido, V o volume do objeto, e g a aceleração da gravidade.
Se o objeto tiver densidade média (ou uniforme) D, podemos reescrever seu peso como P = DVg.
O objeto flutua quando o empuxo (contra a gravidade) supera o peso (a favor da gravidade). Em termos algébricos:
E > P
dVg > DVg
d > D
Ou seja, ele flutua quando é menos denso do que o fluido no qual ele está imerso, seja esse fluido ar, água, ou gasolina.
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