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Após a morte de seu pai, em 1622, Raposo Tavares se anima em participar de expedições bandeirantes para capturar índios, na tentativa de escravizá-los. Oito anos após uma longa jornada, chega ao município de Guaíra, no Paraná , e expulsa os jesuítas espanhóis para ampliar a demarcação territorial portuguesa. Sua comitiva contava com cerca de 2 mil índios e mais de 900 brancos e mamelucos.
Quando voltou a São Paulo, em 1633, é nomeado juiz ordinário da Capitania de São Vicente, mas logo desiste do cargo.
Em 1638, encarrega-se de outra expedição, novamente ao Sul.
Chega a cidade de Tapes com um contingente de mil índios e 120 homens brancos e mamelucos, expulsando os jesuítas espanhóis.
A pedido de Salvador Correia de Sá, os bandeirantes paulistas unem forças para expulsar os holandeses do estado da Bahia e Pernambuco. Raposo Tavares integra esta força de 1639 a 1642, enfrentando violentamente os estrangeiros.
Em 1648, se aventuraria para sua última jornada como bandeirante. Percorreu cerca de 10 mil quilômetros rumo à Amazônia, em busca de prata no território espanhol. Alcançou o Rio Guapaí, no Pará, de onde seguiu para a Cordilheira dos Andes. Em todo seu percurso, passou pelo rio Paraguai, rio Grande, rio Mamoré, rio Madeira e rio Amazonas.
Quando retornou a São Paulo, em 1651, já estava tão exausto (assim como os demais tripulantes), que seus parentes o encontraram completamente desfigurado. Raposo Tavares morreu em 1658, em São Paulo.