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O Caminho das Tropas começou a ser descrito e representado, em mapas e pinturas, a partir do início do século XIX, mas foi estabelecido ao longo do período colonial, com aproveitamento de vários caminhos indígenas anteriores ao século XVI: haviam servido ao comércio de charque do Rio Grande do Sul e de muares do Paraguai, nos séculos XVIII e XIX, mas anteriormente percorridas pelas bandeiras de apresamento de indígenas no século XVII, provavelmente sobre parte do antigo caminho indígena do Peabiru, que ligava a região da hoje São Vicente aos atuais Paraná e Paraguai.
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