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O município originou-se de um antigo povoado do município de Muriaé, que tinha como destaque a extração de poaia. Por volta de 1817, Constantino José Pinto, vindo de São João Batista do Presídio (atual Visconde do Rio Branco), iniciou o desbravamento das terras, mais tarde vendidas a Antônio Rodrigues dos Santos.
O novo proprietário doou parte delas a paróquia de São Sebastião da Mata, onde hoje está a matriz e parte da cidade. Numa outra, doada pela fazendeira Luíza Maria de Jesus, proprietária da fazenda São Manuel, foi instalada a Câmara Municipal. O distrito de São Sebastião da Mata foi criado e elevado à freguesia em 1870.
Em 3 de maio 1891, foi elevado a município, com o nome de São Manuel. A denominação atual foi dada em 1943, em homenagem ao emancipador, coronel Luís Eugênio Monteiro de Barros. Euge= Eugênio polis= que quer dizer cidade. Formando assim o nome Eugenópolis
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