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Resposta:
ja esta no infinitivo esse verbo
to arrive
o "to" representa o infinitivo do verbo.
cantar = to sing
correr = to run
da mesma forma que em português "canta" sem "r" no final não é mais infinitivo, "arrive" sem o "to" antes não é mais infinitivo propriamente dito, pode ser conjugação no presente pra qualquer pessoa que não seja 3ª do singular.
Porém, há exceções, quando se usa verbos modais como "can", "may", "might", "could", ou auxiliar de frase tipo do/does/did, esses verbos modais tem regras diferentes dos normais, e quando usa eles, você não usa "to" depois pra colocar o verbo no infinitivo, mas mesmo assim esse verbo é considerado infinitivo por ser conjugado por um desses modais. por exemplo:
i can sing - eu posso cantar
e se for auxiliar tipo do/does/did, qualquer verbo vai pra forma "original" dele, mas sem o "to".
do you want this? - você quer isso? (mas isso só afeta o primeiro verbo da frase)
do you want to go out with me? - você quer sair comigo? (nesse caso, por ter o auxiliar "do", o primeiro verbo não usou "to", por causa do auxiliar, mas o segundo verbo usa, por ser conjugado pelo primeiro verbo, ai ficou "to go out")
se fosse qualquer outro verbo sem auxiliar usaria "to" (i want to sing - eu quero cantar), mas por ser verbo modal, ele não usa "to" depois dele, então fica no infinitivo mesmo sem o "to".
fora isso, usa-se sempre "to" antes do verbo pra representar o infinitivo dele.
i was going to run - eu ia correr
i ran to catch you - eu corri pra te alcançar
i was about to win - eu estava prestes a ganhar
i tried to win - eu tentei ganhar
pra você ver a diferença que faz sem ter "to" antes do verbo:
i want - eu quero (não é eu querer)
we run everyday (corremos todo dia, não correr todo dia)
we play sometimes (jogamos às vezes, não jogar às vezes)