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A história das cidades, em geral, remete a períodos da Antiguidade, sendo que as primeiras cidades teriam surgido entre quinze a cinco mil anos, dependendo das diversas interpretações sobre o que delimita exatamente um antigo assentamento permanente e uma cidade. As primeiras verdadeiras cidades são por vezes consideradas grandes assentamentos permanentes nos quais os seus habitantes não são mais simplesmente fazendeiros da área que cerca o assentamento, mas passaram a trabalhar em ocupações mais especializadas na cidade, onde o comércio, o estoque da produção agrícola e o poder foram centralizados. Sociedades que vivem em cidades são frequentemente chamadas de civilizações. O ramo da história direcionada ao estudo da natureza histórica das cidades e do processo de urbanização é a história urbana.
A criação de assentamentos permanentes foi possível, segundo diversos especialistas em geografia e história urbana, graças ao domínio da agricultura e da domesticação de animais para pecuária, movimento conhecido como revolução neolítica, que ocorreu aproximadamente entre treze e dez mil anos atrás, tendo as primeiras vilas neolíticas surgido há aproximadamente 12 mil anos. A população de algumas delas teria eventualmente passado a crescer em áreas urbanas cada vez maiores.
Seja em uma vila neolítica ou em uma metrópole contemporânea, a criação de assentamentos permanentes, e a expansão territorial e populacional destas, necessitariam avanços tecnológicos, organização social e um local adequado para instalação. Todos os três fatores estão firmemente associados entre si.