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Sua origem confunde-se com o desenvolvimento da civilização, quando, logo após o desenvolvimento da onda tecnológica agrícola, alguns começam a acumular riqueza e poder e com isso o surgimento de cobiça, inveja e seu corolário, a agressão.
A necessidade abriu espaço para a profissionalização da protecção pessoal. Embora a versão mais conhecida da arte marcial, principalmente a história oriental, tenha como foco principal Bodhidharma - monge indiano que, em viagem à China, orientou os monges chineses na prática do yoga e rudimentos da arte marcial indiana, o que caracterizou posteriormente na criação de um estilo próprio pelos monges de shaolin -, é sabido, historicamente, através da tradição oral e escavações arqueológicas, que o kung fu já existia na China há mais de 5 000 anos. Da China, estes conhecimentos se expandiram por quase toda a Ásia.
Japão e Coreia também têm tradição milenar em artes marciais. No Japão, destaca-se o judô, o caratê e seus estilos, tais como shotokan, bushi ryu, shito-ryu, shorin-ryu, o jiu-jítsu, oquendô, o aiquidô etc.