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A condição para que uma partícula se encontra em equilíbrio, segundo a primeira e segunda lei de Newton é que a soma das forças que atuam nela, força resultante, seja nula.
Resumindo: Situação de equilíbrio de uma partícula: Repouso ou MRU. Condição de equilíbrio de uma partícula: soma das forças que nela atuam é igual a zero.
Em um corpo extenso, se as linhas de ação de todas as forças que nele atuam concorrem em um único ponto, aplica-se essa mesma condição de equilíbrio, é como se todas as forças fossem aplicadas no ponto de intersecção das linhas de ação. Sendo nula a resultante dessas forças, o corpo estará em equilíbrio. Linha de ação de uma força é a reta que contém a força.
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