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Os ossos são classificados quanto ao seu formato e segundo a predominância de umas de suas dimensões (comprimento, largura ou espessura) sobre as outras duas. Assim temos as seguintes classificações:
Ossos longos onde o comprimento é maior que a largura e espessura. São longos, espessos e tubulares.
Os ossos longos apresentam duas extremidades, denominadas epífise e um corpo, chamado de diáfise. Este possui em seu interior um canal medular onde aloja a medula óssea.
Nos ossos ainda não ossificados (adolescência) é possível visualizar um disco cartilaginoso ou cartilagem epifisária, entre epífise e diáfise, relacionadas com o crescimento ósseo.
Ossos curtos apresentam equivalência nas três dimensões. São curtos, largos, espessos e cubóides. Encontrados apenas nos carpos (mão) e tarsos (pé).
Ossos laminar ou plano possuem comprimento e largura iguais em relação à espessura. Geralmente apresentam funções de proteção, como os ossos do crânio (frontal, parietal e occipital) que protegem o encéfalo e outros.
Já os ossos irregulares apresentam uma forma complexa, ou seja, possuem vários outros formatos em relação aos que já foram ditos aqui. Não corresponde a nenhuma forma geométrica conhecida. Exemplos marcantes são as vértebras, mandíbula e o osso temporal.
Os ossos pneumáticos apresentam uma ou mais cavidades, de volume variável, revestida de mucosa e contendo ar.