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Podemos afirmar que aquilo que faz com que o Onychophora mantenha a sustentação do corpo é a presença de muitas papilas na superfície corporal.
- Sabe-se que esses animais costumam ser também conhecidos como minhocas-com-pernas, lagartas ou lesmas, por conta dessas papilas.
Os Onychophora possuem uma pequena cefalização com três pares de antenas na cabeça, as mandíbulas e as papilas orais.
O celoma dos Onychophora foi reduzido a uma cavidade hemocélica, e eles possuem uma cutícula fina de quitina, que é flexível e não calcificada.
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