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A sociedade medieval era hierarquizada; a mobilidade social era praticamente inexistente. Alguns historiadores costumam dividir essa sociedade em três ordens: a do clero; a dos guerreiros e a dos camponeses. Ao clero cabia cuidar da salvação espiritual de todos; aos guerreiros, zelar pela segurança; e aos servos, executar o trabalho nos feudos.
No mundo medieval, a posição social dos indivíduos era definida pela posse ou propriedade da terra, principal expressão de riqueza daquele período. O Senhor feudal tinha a posse legal da terra, o poder político, militar, jurídico e até mesmo religioso, se fosse um padre, bispo ou abade. Os servos não tinham a propriedade da terra e estavam presos a ela por uma série de obrigações devidas ao senhor e à igreja. Embora não pudessem ser vendidos, como se fazia com os escravos no Mundo Antigo, não podiam abandonar a terra sem a permissão do senhor.
Havia também os vilões. Eram geralmente descendentes de pequenos proprietários romanos que, não podendo defender suas propriedades, entregavam-nas a um senhor em troca de proteção. Por essa origem, eles recebiam um tratamento diferenciado, com maiores privilégios e menos deveres que os servos. Havia, finalmente, os ministeriais, funcionários do senhor feudal, encarregados de arrecadar os impostos.