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No começo da Idade Média era obrigação de cada nobre responder ao chamado para a batalha com seu próprio equipamento, arqueiros e infantaria. Esse sistema descentralizado era necessário devido a ordem social da época, o que levava a forças heterogêneas com qualidade de treinamento, equipamento e habilidades variadas. Quanto mais recursos um nobre tinha acesso, melhor suas tropas seriam, tipicamente
Normalmente, os exércitos feudais tinham sua base formada por cavaleiros altamente treinados e as tropas de suas terras, mercenários contratados para campanhas militares e recrutas cumprindo suas obrigações feudais (que tipicamente tinham pouca ou nenhuma qualidade e a falta desse preparo ocasionava muitas mortes de jovens recrutados e até mais velhos). Normalmente as cidades eram protegidas por milícias locais.