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Apesar de ser aceita e bem-compreendida atualmente, a noção mais recente de inércia demorou muito a ser estabelecida. Antes dos trabalhos de Galileu Galilei, acreditava-se que, para haver movimento, era necessária a ação constante de uma força capaz de impelir os corpos a moverem-se. Foi Galileu quem percebeu que, na verdade, para que um corpo inicialmente em repouso fosse colocado em movimento, bastava a ação de uma força.
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