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Existem indícios de que as artes circenses já eram praticadas há 4 mil anos em inúmeras civilizações da antiguidade, desde a China, Grécia, Egito e Índia.
Entretanto, foi no Império Romano que o circo desenvolveu-se nos moldes que se assemelham ao que conhecemos hoje.
Tanto é que a palavra circo tem origem etimológica do latim circus, que significa "círculo" ou "anel". O termo remete às arenas romanas, lugares onde se praticavam esportes e lutas.
O primeiro grande circo que se tem conhecimento foi o Circus Maximus, construído por volta do século IV a.C. durante a Roma Antiga. A estrutura tinha capacidade para abarcar 150 mil pessoas e exibia corridas de carruagens, lutas de gladiadores, apresentações com animais ferozes e com pessoas exibindo talentos incomuns.
Depois de um incêndio que o destruiu, o Circus Maximus foi substituído, em 40 a.C., pelo que chamamos hoje de Coliseu. Essa nova arena também exibia as mesmas apresentações, mas para um público menor.
Com a chegada da Idade Média e a queda do Império de Roma, começaram a surgir apresentações de artistas populares em espaços públicos, como praças, entradas de igrejas e feiras.
Apesar de todo esse processo, foi apenas no século XVIII, na Inglaterra, que os circos ganharam características modernas, com picadeiros apresentando os tipos de artes circenses que conhecemos.
Um marco para a história do circo foi também o Anfiteatro Real das Artes, criado pelo cavaleiro inglês Philip Astley, em 1768. Nesse anfiteatro havia shows equestres e, entre as apresentações com os cavalos, podia-se ver exibições de malabarismo e palhaçaria.
Esse modelo de apresentação agradou muito o público e passou a ser reproduzido em outros picadeiros, em todo o mundo
No brasil
A história do circo no Brasil se iniciou no século XIX. Foi nesse período que muitas famílias europeias aportaram no país e reuniram-se em guetos, nos quais compartilhavam a vida coletiva e manifestavam suas habilidades circenses.
O circo brasileiro está muito relacionado com as comunidades ciganas, que levavam uma vida nômade, sempre se mudando de lugar. Havia apresentações ao público com atrações como ilusionismo e doma de animais ferozes.
Os espetáculos eram feitos sempre respeitando o gosto e interesse dos espectadores. Por conta disso, o "palhaço" ganhou uma roupagem diferente do personagem europeu, que lá é mais calado, realiza mais mímicas e possui um humor sutil.