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Foi a partir do século 17 que as terras do interior do Brasil passaram a ser rotineiramente exploradas. O desbravamento e povoação dessas terras foram iniciados por expedições pioneiras chamadas de Entradas e Bandeiras. As Entradas geralmente eram expedições oficiais, ou seja, foram organizadas pelo governo da autoridade colonial. Já as Bandeiras tinham motivação particular, isto é, eram organizadas por colonos que se estabeleceram nos povoados. Os historiadores ainda hoje debatem sobre a caracterização dos dois tipos de expedições, mas ainda assim aceitam a diferenciação mencionada acima. O mais importante é entender os fatores que ocasionaram a criação das Entradas e das Bandeiras e as mudanças que essas expedições provocaram no processo de colonização do Brasil.
As Entradas e Bandeiras foram expedições organizadas para explorar o interior com o propósito de procurar riquezas minerais, tais como ouro, prata e pedras preciosas. Objetivavam também caçar e apresar índios para escravizá-los. Não era uma tarefa fácil organizá-las, e muito menos explorar o interior do território colonial. Havia a necessidade do preparo de muitas provisões, como alimentos, armas e instrumentos, que deviam ser transportados por animais e pelos próprios exploradores.