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Pouco se sabe sobre sua vida e formação artística, e nem todas as suas criações estão documentadas, mas deixou obra considerável, espalhada em várias cidades mineiras. Floresceu na transição do Barroco para o Rococó, que no Brasil ocorreu com grande atraso em relação aos desenvolvimentos na Europa, de onde vinham todos os modelos formais e todos os princípios teóricos. Embora um servo fiel dos padrões metropolitanos, soube inovar e fazer-se grande. Uma das características da sua expressão era o emprego de cores vivas em inusitadas combinações, que têm sido associadas à exuberante natureza do país. Os anjos, as madonas e os santos que pintou apresentam às vezes traços mestiços. Por causa disso, muitas vezes é tido como um dos precursores de uma arte genuinamente brasileira. Foi contemporâneo e parceiro de trabalho de Antônio Francisco Lisboa, o Aleijadinho, cujas estátuas encarnou.