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As expedições exploradoras vinham ao litoral brasileiro com a finalidade de mapear suas potencialidades e fazer um reconhecimento geográfico e antropológico da terra e de seus habitantes, os índios.
Na relação dos portugueses com os nativos predominava o interesse de acumular o máximo de dados e, ao mesmo tempo, abrir o maior número de pistas a futuras relações.
As expedições exploradoras combinavam ações da Coroa e de particulares. Nestas últimas incluíam-se, em especial, ricos comerciantes, muitos dos quais eram cristãos - novos, os judeus recém-convertidos ao cristianismo para escapar dos rigores da Santa Inquisição - o tribunal que julgava os atos praticados contra a Igreja.
A primeira expedição exploradora, em 1501, foi uma ação da Coroa. Comandada por Gaspar de Lemos aportou, inicialmente, no litoral do atual estado do Rio Grande do Norte rumando, em seguida, em direção ao sul. Os principais acidentes geográficos encontrados no caminho recebiam nomes relacionados aos santos e dias de festas: Cabo de São Roque e Rio São Francisco, entre outros. Em janeiro de 1502, a expedição chegava ao Rio de Janeiro, indo depois até o Rio da Prata.
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