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Existem indícios de que as artes circenses já eram praticadas há 4 mil anos em inúmeras civilizações da antiguidade, desde a China, Grécia, Egito e Índia.
Entretanto, foi no Império Romano que o circo desenvolveu-se nos moldes que se assemelham ao que conhecemos hoje.
Tanto é que a palavra circo tem origem etimológica do latim circus, que significa "círculo" ou "anel". O termo remete às arenas romanas, lugares onde se praticavam esportes e lutas.
O primeiro grande circo que se tem conhecimento foi o Circus Maximus, construído por volta do século IV a.C. durante a Roma Antiga. A estrutura tinha capacidade para abarcar 150 mil pessoas e exibia corridas de carruagens, lutas de gladiadores, apresentações com animais ferozes e com pessoas exibindo talentos incomuns.
Depois de um incêndio que o destruiu, o Circus Maximus foi substituído, em 40 a.C., pelo que chamamos hoje de Coliseu. Essa nova arena também exibia as mesmas apresentações, mas para um público menor.
Depois de um incêndio, o Circus Maximus deu lugar ao Coliseu
Com a chegada da Idade Média e a queda do Império de Roma, começaram a surgir apresentações de artistas populares em espaços públicos, como praças, entradas de igrejas e feiras.