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Quando, no final da Idade Média, a partir dos séculos XV/XVI, os estados da Europa começaram a explorar a África, encontraram aí reinos ou estados, que eram de feição árabe e berbere ou islamizados, no norte e ocidente daquele continente, e que eram habitados por populações negras pertencentes a uma variedade de grupos, principalmente ao Sul do Saara, com a importante exceção do império cristão da Etiópia. Os primeiros contatos com estes povos em geral não foram imediatamente de dominação, mas de caráter comercial.
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