Respostas
O desenvolvimento da robótica ocorreu em função da busca pelo homem em construir
equipamentos que pudessem substituí-lo durante a realização de determinadas tarefas. Seguindo
este objetivo, foram surgindo estruturas cinemáticas em série, ou seja, com atuadores e braços
montados um após o outro, gerando uma única cadeia cinemática aberta para movimentar o
punho. Estas estruturas na realidade procuram imitar os movimentos do braço humano e estão
presentes na maioria dos robôs industriais da atualidade.
Uma nova arquitetura, denominada paralela, vem sendo pesquisada em universidades e
por fabricantes de robôs e máquinas ferramentas, com aplicações em diversas áreas como em
simuladores de vôo, máquinas-ferramentas, robôs manipuladores e na medicina.
Na seção 2.1 deste capítulo são apresentados os principais conceitos sobre mecanismos
paralelos, além de um breve comentário sobre as vantagens e desvantagens desta arquitetura
quando comparada às seriais. A seção 2.2 apresenta os principais métodos para síntese topológica
de estruturas cinemáticas paralelas. Na seção 2.3 é abordada a análise cinemática de posição e
velocidade. A seção 2.4 trata dos procedimentos normalmente empregados para a previsão de
configurações singulares em mecanismos paralelos, enquanto que a seção 2.5 apresenta os
métodos para determinação do espaço de trabalho. Finalmente, na seção 2.6 são apresentados
comentários sobre esta revisão bibliográfica
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