Question

Qual é a forma interrogativa da frase '' the children have visited their grandparents''?

Answer 1

"Do the children have visited their grandparents?"
Para frases interrogativas no inglês você deve acrescentar o auxiliar "do".

Answer 2

Have the children visited their grandparents?

O "have" nesse caso não é traduzido como o verbo "ter" então a tradução muda e fica: as crianças tem visitado (...) ?
Nesse caso o "have" faz o papel do "do"