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Na Idade Média, vários artistas saltimbancos vagueavam pelas cidades demonstrando suas habilidades ao ar livre em troca de algumas contribuições. O primeiro a sistematizar a ideia do circo como um show de variedades assistido por um público pagante foi o inglês Philip Astley. Em 1768, ele criou um espaço onde, acompanhado por um tocador de tambor, apresentava um número de acrobacia com cavalos. Nesse período, o crescimento das populações urbanas garantiu um bom número de espectadores ao seu espetáculo.
Com a expansão de seu empreendimento, Astley passou a contar com vários outros artistas. Dado o sucesso de suas atrações, sua companhia passou a apresentar-se em Paris. Nessa época, o domador Antoine Franconi ingressou na companhia de Astley. A instabilidade causada com os arroubos da Revolução Francesa, em 1789, forçou Astley a abandonar a França. Com isso, Franconi se tornou um dos maiores circenses da França. Com o passar do tempo, a tradição itinerante dos artistas circenses motivou a expansão das companhias de circo.
No século XIX, o primeiro circo atravessou o oceano Atlântico e chegou aos Estados Unidos. O equilibrista britânico Thomas Taplin Cooke chegava com seu conjunto de artistas na cidade de Nova Iorque. Com o passar dos anos, sua companhia transformou-se em uma grande família circense que, ao longo de gerações, disseminou o circo pelos Estados Unidos.
A grande estrutura envolvendo o espetáculo circense trouxe o desenvolvimento de novas tecnologias ao mundo do circo. As constantes mudanças de cidade em cidade incentivaram a criação de técnicas logísticas que facilitavam o deslocamento dos espetáculos. Tais técnicas, devido sua grande eficácia, chegaram a despertar o interesse dos altos escalões militares que se preparavam para os conflitos da Primeira Guerra Mundial.
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