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A palavra legado é proveniente do latim legatus que, por sua vez, é derivada delegare, ou delegar. Num sentido mais aprofundado, pode significar aquele a quem foi dada a lei.
Na Roma Antiga, o legado era equivalente ao que hoje chamamos de general, sendo um preposto do imperador romano, com categoria de senador, que se sobrepunha a todos os tribunos militares e estava somente sujeito ao dux (duque). Os legados, para atuar como oficiais dessa categoria e habilitar-se a comandar um exército independentemente das ordens do dux ou do governador de uma província, precisava ser da categoria de um pretoriano, ou seja, sua posição era equivalente a um juiz ou acima deste.
Para ocupar o posto de legado no Império Romano, os candidatos eram provenientes da classe senatorial de Roma. Eram dois os cargos que podiam ser ocupados: o de legado legionário, ou legatus legionis, quando se tratava de um ex-pretor, a quem era atribuído o comando de um das legiões de elite, e o de legado propretor, ou legatuspropraetor, quando se tratava de um ex-consul, que se tornava o governador de uma províncias romana, com os poderes de magistrado de pretor, incluindo muitas vezes o comando de diversas legiões.
O Império Romano acabou e o sentido de legado também se transformou nesses anos todos. Legado, hoje, é uma disposição colocada em um testamento que beneficia outra pessoa, deixando a ela algo que tenha ou não valor. Ou também pode se referir a alguém que vai para um missão especial, representando o Papa da Igreja Católica.