Question

originalmente, essas palavras são empregadas como verbo. no entanto, o poeta as empregou desempenhando outra função gramatical. qual?

Answer 1

No poema acima, o poeta as empregou com função (implícita) de substantivo.
Pois quando ele afirma que "navegar" é preciso ele quer dizer, não que navegar é necessário, mas que navegar é algo preciso (sentido literal da palavra) ou seja, é algo mais previsível.
Com o verbo "viver" o autor faz a mesma criação de sentido que fizera no verso anterior, ele diz que viver não é preciso (no sentido de que é imprevisível, e não de que não é necessário).