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Os onicóforos (Onychophora, do grego: onyx, garra + pherein, possuir), comumente conhecidos como vermes aveludados (devido à sua textura parecida com veludo e à sua aparência vermiforme) é um filo de animais segmentados, bilaterais, vermiformes terrestres. Devido às muitas papilas na superfície do corpo, esses animais costumam ser denominados também de minhocas-com-pernas, lagartas ou lesmas, no entanto, todas terminologias falsas, pois pertencem a um filo distinto.[1] Foram descritos, pela primeira vez, pelo reverendo Lansdown Guilding, em 1826, como uma espécie de lesma (molusco). Atualmente, estes organismos fazem parte do grupo proposto Panarthropoda (panartrópodes), do clado Ecdysozoa (ecdizoários), devido principalmente a características mitogenéticas e neuroanatômicas distintas compartilhadas pelos seus membros. Os panartrópodes incluem, além dos onicóforos, os tardígrados (Tardigrada) e os artrópodes (Arthropoda).[2]