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Uma das grandes dificuldades para a aceitação do modelo heliocêntrico estava em admitir que a Terra se movia. E as objeções a ideia do movimento da Terra eram bem fundamentadas, nossa observação cotidiana e a maioria dos experimentos mecânicos realizados na Terra sustentava a ideia de que a Terra estava parada. Aceitar que a Terra se movia demandou uma nova concepção sobre o movimento que foi apresentada por Galileu através do Princípio da Relatividade do Movimento.
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