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O termo histórico "camponês" costuma se referir a uma parcela da população que no período medieval nascia, vivia, trabalhava e morria em condições precárias nos feudos europeus, sendo explorados pelos senhores aos quais estavam submetidos. Em determinados reinos, como a França, tais condições de vida da classe camponesa se manteriam praticamente inalteráveis pela maior parte da Era Moderna, melhorando apenas já na Era Contemporânea.
As bases para o surgimento do campesinato enquanto classe social feudal encontra-se no fortalecimento econômico dos latifúndios romanos na parte final do Império Romano do Ocidente. Em meio à crise econômica e às invasões das tribos germânicas, os grandes senhores romanos abandonaram as cidades e foram viver em suas vilas, onde rapidamente se desenvolveria uma economia agrária voltada para a subsistência de seus habitantes. Romanos mais pobres procurariam trabalho e proteção nas terras dos senhores, recebendo-as com a condição de ceder parte de sua produção, em uma relação que ficaria eventualmente conhecida como colonato.
Após a invasão e saque de Roma em 476, o processo de ruralização e descentralização do poder político se intensificou. Com a ausência de uma autoridade central, os grandes senhores dos latifúndios aumentaram sua autonomia e isolaram-se em meio à regressão do comércio europeu, criando na prática um pequeno reino nos domínios de cada um, principalmente depois que a insegurança causada pela invasão muçulmana, no século XIII, bloqueou as principais vias de comunicação. Estavam criadas as condições sociais para o estabelecimento do feudo e a subjugação social dos dependentes feudais.
Diferentemente do chamado vilão, que tinha suas próprias terras e, logo, liberdade de movimentos, os servos – descendentes dos romanos pobres que buscaram a proteção dos senhores - eram presos pelo regime de servidão, não podendo deixar as terras onde haviam nascido. Dividindo seu trabalho entre suas terras e aquelas do senhor, o camponês ainda tinha que pagar diversas taxas, de forma que ao final só restava a ele um sexto do que produzia. Embora não pudesse ser privado jamais da terra que cultivava, mesmo em caso de venda do feudo, as condições de vida do camponês medieval eram miseráveis: sua casa