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A arte do Hapkido tem suas origens a partir do interesse de Yong-Sool Choi (1904 – 1986), ainda em sua infância, pela luta. Durante 30 anos, o Grão-Mestre praticou o Daito-Ryu Aiki-Jutsu no Japão, arte de Sokaku Takeda (1860-1943).
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