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Capoeira angola foi desenvolvida nas senzalas e quilombos na época da escravidão.Basicamente foi adaptada de uma dança de origem bantu chamada N`golo (uma es´pecie de dança de acasalamento de culturas de povos muito primitivos e introduzidos alguns golpes desenvolvidos pelos próprios escravos. Disfarçada de dança os negros praticavam em horas de descanso nas senzalas e os senhores feudais diziam que os negros brincavam de Angola (país africano), daí o nome foi surgindo, e o nome capoeira surgiu por uma gíria da época mesmo quando os negros armavam ciladas aos capitães do mato dando-lhes verdadeiras surras com chutes, rasteiras e cabeçadas e eles reportavam aos seus patrões que tinham sido pegos na capoeira (tipo de vegetação onde geralmente eram emboscados), e a capoeira Regional surgiu no século passado através da mistura da capoeira angola com movimentos de "batucadas" (tipo de luta de rua ilegal na época) em 1932. O inventor desse estilo de capoeira foi Emanuel dos Reis Machado, conhecido popularmente como "Mestre Bimba".