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Aproximadamente em dez mil anos antes de Cristo, homens, mulheres e crianças se reuniam no verão com os rostos mascarados e os corpos pintados para espantar os demônios da má colheita. Essas foram as primeiras festas de carnaval do mundo. No Egito Antigo as grandes festas eram feitas para homenagear a Deusa Isis.
A Grécia Antiga também tinha seu carnaval. As festas eram um culto a Dionísio. Conta a lenda que esta divindade circulara por muito tempo pela Ásia Menor até que pelas mãos do sacerdote Melampo, introduziu-se nas terras gregas. Conforme as plantações de parreiras se espalhavam pelas ilhas gregas, mais gente celebrava esse novo deus. Em todas as festas no campo ele se fazia cada vez mais presente. Já entronado como deus das colheitas, era representado como uma figura humana, só que de chifres, barbas e pés de bode.
Já em Roma, em homenagem ao deus Saturno, se comemoravam as Saturnais. Essas festas eram tão importantes que tribunais e escolas fechavam as portas durante o evento. Escravos eram alforriados, as pessoas saíam às ruas para dançar, a euforia era geral. Na abertura dessas festas, “carros alegóricos” em formato de navios saíam na "avenida", com homens e mulheres nus. Estes eram chamados os carrum navalis. Foi dai que surgiu expressão carnevale, hoje carnaval.
Em Portugal o carnaval era conhecido como entrudo. Nessa festa as pessoas jogavam água, ovos e farinha umas nas outras. O entrudo acontecia num período anterior à quaresma.
Foi assim que o carnaval chegou ao Brasil, como entrudo. Chegou por volta do século XVII e foi influenciado pelas festas carnavalescas que aconteciam na Europa. Em países como Itália e França, o carnaval ocorria em formas de desfiles pelas ruas, onde as pessoas usavam máscaras e fantasias. Personagens como a colombina, o pierrô e o Rei Momo também foram incorporados ao carnaval brasileiro, embora sejam de origem europeia.
No final do século XIX, começam a aparecer os primeiros blocos carnavalescos, cordões e os famosos "corsos". As pessoas se fantasiavam, decoravam seus carros e, em grupos, desfilavam pelas ruas das cidades. Está aí a origem dos carros alegóricos, típicos das escolas de samba atuais.
Entrudo: foi assim que o carnaval chegou ao Brasil
Já no século XX o carnaval foi crescendo e tornando-se cada vez mais uma festa popular. Esse crescimento ocorreu com a ajuda das marchinhas carnavalescas. As músicas deixavam o carnaval cada vez mais animado.
A primeira escola de samba surgiu no Rio de Janeiro e chamava-se Deixa Falar. Foi criada pelo sambista carioca chamado Ismael Silva. Anos mais tarde, a Deixa Falar transformou-se na escola de samba Estácio de Sá. A partir daí o carnaval de rua começa a ganhar um novo formato. Começam a surgir novas escolas de samba no Rio de Janeiro e em São Paulo. Organizadas em Ligas de Escolas de Samba, começam os primeiros campeonatos para verificar qual escola de samba era mais bonita e animada.
O carnaval de rua manteve suas tradições originais na região Norte e Nordeste do Brasil, mas também no interior de São Paulo e em Minas Gerais.