Question

Um robô apresenta uma flexibilidade significativa nos membros do braço com uma carga pesada na garra. Considerando que o modelo de duas massas do robô tem sua dinâmica representada pela equação diferencial (1.1) 01 Sabendo que y(t) é a posição de umas das massas de saída e que x(t) é a posição da outra massa, considerada como entrada. Determine a resposta do sistema a uma entrada degrau:

Answer 1

Y(s) = 6s+10 / 2s^3 + 2s^2 + s

Answer 2

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