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Penhor equivale a garantia, segurança. É comum a gente penhorar algo de valor (em troca de dinheiro) e receber um papel que garanta a recuperação daquilo que foi penhorado. O Brasil passou a ser independente e, portanto, conquistou o penhor da igualdade, ou seja, daquele momento em diante, Portugal e Brasil eram nações iguais, sem que uma fosse superior à outra. E a frase continua, dizendo: o nosso peito desafia a própria morte.
Simplificando: agora que o povo brasileiro conquistou seu passe para a liberdade, através de sua força e coragem, inspirado nesta nova liberdade não hesitará em enfrentar a própria morte (isto é, se tiver de lutar e morrer, o povo não sentirá medo). A frase pode ser reescrita assim: através de nossa coragem conquistamos uma igualdade de condição com quem antes era nosso colonizador e, para manter esta situação de liberdade, estamos prontos a sacrificar a própria vida.