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Em seu sentido literal, vanguarda (que vem do francês Avant Garde, "guarda avante") faz referência ao batalhão militar que precede as tropas em ataque durante uma batalha. Daí deduz-se que vanguarda é aquilo que "está à frente".
Desta dedução surge a definição adotada por uma série de movimentos artísticos e políticos do fim do século XIX e início do século XX. Os movimentos europeus de vanguarda eram aqueles que, segundo seus próprios autores, guiavam a cultura de seus tempos, estando de certa forma à frente deles. Muitos destes movimentos acabaram por assumir um comportamento próximo ao dos partidos políticos: possuíam militantes, lançavam manifestos e acreditavam que a verdade encontrava-se com eles.
A expressão começou a ser usada na década de 1860, por ocasião do Salon des Refusés (O Salão dos Recusados), onde os artistas excluídos do Salon de Paris estavam expondo.