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A formação urbana no Brasil durante o período colonial não foi muito desenvolvida. O interesse português era explorar as riquezas do território, não havendo uma grande preocupação com o povoamento da colônia e a construção de espaços urbanos.
A principal área que foi ocupada pelos portugueses durante o período colonial foi a faixa litorânea. O objetivo era facilitar e acelerar o envio das mercadorias a Portugal para que fossem vendidas no nascente mercado mundial. Por essa razão, poucas cidades surgiram nos primeiros dois séculos de exploração colonial, podendo ser destacadas a capital do governo-geral do Brasil, Salvador, e outras mais ligadas ao escoamento do açúcar produzido nos engenhos, como Olinda, Recife e São Vicente.