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Como uma descrição étnica, a palavra "iorubá" foi registrada pela primeira vez, em referência ao Império de Oió, em um tratado escrito por volta do século XVI pelo estudioso songai Ahmed Baba. Foi popularizada pelo uso hauçá e pela etnografia escrita em árabe e Ajami durante o século XIX, originalmente referindo-se ao Oió exclusivamente.
A extensão do termo para todos os falantes de dialetos relacionados com a língua de Oió (na terminologia moderna, Noroeste Iorubá) data da segunda metade do século XIX. É devido à influência de Samuel Ajayi Crowther, o primeiro bispo anglicano na Nigéria. Crowther foi ele próprio um iorubá e compilou o primeiro dicionário iorubá, bem como introduziu um padrão para a ortografia iorubá.
O nome alternativo Akú, aparentemente um exônimo derivado das primeiras palavras de saudações iorubanas (como Ẹ kú àárọ?, "bom dia"; Ẹ kú alẹ?, "boa noite"), tem sobrevivido em certas partes da sua diáspora como autodescritivo, e em Serra Leoa.
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