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Os equinodermos possuem um endoesqueleto de placas calcáreas, podendo ser fixas ou articuladas e que frequentemente têm espinhos, e estas placas podem estar, como nos pepinos-do-mar, distribuídos pelo corpo ou em uma carapaça resistente, exemplo deste último são os ouriços-do-mar. A locomoção então, feita por espinhos movidos por músculos ou pés ambulacrários, ocorre de maneira lenta nestes animais.
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